Về mặt nguồn gốc và lịch sử, tổ sư sáng lập đầu tiên của Goju Ryu Karate là Higaonna Kanryō. Ông được sinh ra ở Okinawa, quê hương của Karatedo. Ông bắt đầu tập La Hán Quyền từ năm mười bốn tuổi vì lúc đó Karate chưa được phổ biến. Sau khi đến Phúc Kiến Trung Quốc, ông học nhiều loại võ công khác nhau nhưng bước ngoặc lớn nhất trong cuộc đời võ thuật của ông là học được Minh Hạc quyền dưới sự hướng dẫn của Ryū Ryū Ko. Nói về Ryū Ryū Ko, ông là một trong những thế hệ đầu tiên của Minh Hạc Quyền, thân thế của ông vẫn còn là bí ẩn, có nhiều tranh cải cho rằng ông chính là Tạ Tông Tường (謝宗祥) hay còn được biết đến với phiên âm Phúc Kiến là Tạ Như Như (謝如如). Trở lại với Higaonna Kanryō, ông trở lại Nhật Bản để kinh doanh và truyền bá võ thuật vào những năm 1990, hệ thống của ông nổi tiếng với sự kết hợp nhuần nhuyễn giữa Cương và Nhu. võ thuật của ông nổi tiếng tới mức nó được người ta nhắc tới với cái tên Nả Bá Thủ (那覇手).

 
Higaonna Kanryō

Sau một thời gian, ông thu nhận một đệ tử mà sau này trở thành nguời sáng lập chính thức của Goju Ryu Karate: Chōjun Miyagi. Sau khi sự phụ mất vào tháng 10 năm 1915, Chojun Miyagi đến Phúc Kiến lần hai để tôi luyện võ thuật, tại đây ông phát triển hai bài quyền Tenso và Sanchin nổi tiếng không chỉ Goju Ryu mà các hệ phái khác của Karate cũng áp dụng. Kết hợp các kỹ thuật mới học được với Nả Bá Thủ, ông đặt tên hệ thống mới của mình là Goju Ryu (Hệ phái Cương Nhu), theo Chương trình Kungfu Quest, tên gọi này được ông rút ra dựa trên Võ Bị Chí của Trung Quốc.
Một sự thật thú vị là nhân vật Miyagi Sensei, nhân vật trong loạt phim nổi tiếng The Karate Kid được truyền cảm hứng từ chính Chojun Miyagi.


Bên trái Chojun Miyagi năm 18 tuổi



Các triết lý võ học của Goju Ryu Karate
Chojun Miyagi được biết đến như một võ sĩ hiền hoà (Bushi Warrior) không chỉ là một hình mẫu trong các bậc Sensei mà còn là hình mẫu để chúng ta noi theo. Ông hay sử dụng ngôn từ giản dị, Ông giải thích không nên nhìn dưới góc độ võ thuật đơn thuần mà nên, nhìn võ thuật trên phương diện Các để sống cuộc đời một cách đầy đủ nhất. Ông thường trao đổi với học trò về đạo làm người và cách con người tương tác với tự nhiên, luôn tìm kiếm triết lý cuộc sống thông qua võ thuật, ông luôn thúc đẩy bản thân và các học trò vượt ra các giới hạn bản thân.

Dưới đây là ba Nhận thức chính của Võ sinh Goju Ryu Karate hiện đại được sư phụ Chojun Miyagi truyền lại:

Thứ nhất, triết lý của Goju Ryu Karate nằm ẩn trong các bài quyền:
Kata chứa đựng bản chất của Goju Ryu Karate. Các bản chất này nằm trong 12 dạng chính thống, được truyền lại tới ngày hôm nay. Võ sinh phải luyện tập chăm chỉ Kata để các bản chất này trở thành bản năng.
.
Thứ hai, Goju Ryu Karate chính là bản thân của chúng ta trong sự hoà hợp với vũ trụ:
Cương và Nhu chính là hai thái cực của võ thuật giống như trời với đất. Bằng sự kết hợp hài hoà Cương-Nhu, chúng ta tìm được sự cân bằng và thống nhất trong chính bản thân.

Thứ ba, Goju Ryu chú trọng đến Võ Đức:
Luyện tập Goju Ryu Karate hướng đến sự hoà hợp lý tưởng giữa thể chất và tâm hồn. Sự hoà hợp này cốt để nâng võ đức của người tập lên một tầm cao mới và cuối cùng là đạt tới cảnh giới: "Đánh không cần thắng"